Можно ли подать заявление в суд?

Ответьте пожалуйста на вопрос: можем ли мы подать на человека в суд и рассчитывать на компенсацию морального ущерба? Сегодня я с мужем и двумя детьми ехали к родителям, дорога была узкая, впереди нас ехала колонна машин, идти на обгон было рискованно, за нами ехала машина, которая то слева , то справа так и норовила нас объехать, несмотря на то , что мы могли столкнуться. Потом мы свернули вправо, а он подрезал нам, муж остановился, чтобы остановить эту машину, и проверить не пьян ли водитель. Та машина тоже остановилась, из нее выбежал мужчина, и начал моего мужа оскорблять! Затем сел в машину угрожая, и нажав на педаль газа направился на нашу машину, затем вывернул руль в нескольких сантиметрах от нашей машины, причем я и дети сидели в этот момент в ней. Я испытала шок, подумав , что он пьян и сейчас на всей скорости врежется в нас. Дети тоже очень испугались, расплакались. Но машину нашу он не повредил. Из свидетелей была только я и дети маленькие. Также он угрожал мужу, что найдет его и расправится с ним. Подскажите, пожалуйста, можем ли мы заявить на него и взыскать с него компенсацию морального ущерба? Спасибо!