Ошибка в договоре купли-продажи

Здравсвуйте! Мы в кредит купили новый автомомобиль, когда пришли забирать, оказалось что договор купли-продажи был оформлен на меньшую сумму. Пришлось доплатить 20000 рублей. Что делать? Кто виноват и есть ли возможность вернуть деньги?