Оформление наследства

Здравствуйте!В 14 лет умерла мама,я у мамы один ребенок,есть еще бабушка и дедушка,сейча мне 20,но оформлением наследства никто не занимался,мама завещание не оставила скажите пожалуйста как мне оформить долю мамы на себя,придется ли для этого подавать в суд так как прошло уже немало лет?