Сложно описать вопрос

Добрый день.
Я со своей семьей проживаю у пожилого человека (мамы отца) по просьбе своих родтелей, т.к. они живут в 80 км от нее и не могут ни жить с ней, ни забрать ее к себе. У бабушки очень сложный характер, ей 88 лет, с ней никто никогда не может ужиться. Даже папу она унижает и долго они не могут находиться вместе.
Я с 15 лет не выдерживала и уходила на квартиры раз 8-10. уже точно и не припомню (мне сейчас 37, т.е. уже больше 20 лет это длится). В этот раз она и папа меня упросили переехать и помогать ей, что она сама не в состоянии делать. Я не сразу, но согласилась.
Я все делаю, что ей необходимо, но ее что-то все время не устраивает, т.к. она требует уделять ей много внимания, но я не могу, т.к. у меня работа, муж и сын, домашние дела конечно-же. 3 дня назад она в очередной раз была недовольна и сказала мне уходить на квартиру до 1 апреля. Иначе, она говорит, вызовет милицию и нас выселят.
Скажу сразу, что я знаю, что снова папа и мама будут меня просить что=либо делать для нее, даже, если я уйду на квартиру . Она полностью зависима от помощи других (но не лежачая). Я к ней отношусь как к больному человеку, с пониманием и вниманием, которое могу дать. ей постоянно нужно что-либо помогать. Если бы меня не было рядом, то ее на свете уже давно бы не было.
Переезжать я устала в конце концов. Что мне делать? Как правильно поступить? Бабушка часто становится агрессивная, уже были припадки агрессии и неадекватной реакции. Папа не хочет ничего делать с этим. Всегда просит меня идти на уступки. А я не хочу уже. Я живу в постоянном напряжении, что опять что-то не так сделаю и снова все повторится. У меня нет своего жилья, это факт. Аренда очень дорогая в столице, если сейчас переезжать. Я хочу определенности, а бабушка нормально себя ведет только, когда я ей что-то должна сделать. Много всякого уже нехорошего всем делала. Но сколько это будет продолжаться? Папа – инвалид 3 группы, он единственный сын ее. Я ему не родная, но считаю родным,т.к. он меня воспитал. Дом у них не оформлен. После смерти его отца они только написали заявление на вступление в наследство, но по причине враждебного отношения бабушки к сыну и его семье, дело дальше не пошло. Папа хотел оформить свою часть, но она не дала документы для оформления (закрыла у себя и сказала, что не даст). Он перестал вообще этим заниматься. А сейчас придет милиция, что мне им говорить???
Папа имеет долю в доме 25%, она - 75%. Я не знаю, что еще написать для понимания вопроса.
Я точно знаю, что надо остаться там, досматривать ее, терпеть я готова, но мне нужно основание там проживать и ничего не бояться.
Спасибо. Надеюсь вы мне поможете с выбором правильного решения.